Hradný kopec bol osídlený už v praveku, drevené opevnené hradisko vystriedal postupne murovaný hrad, ktorého vznik potvrdzuje listina z roku 1267, v tomto štádiu bolo z kameňa stavené len prízemie, poschodia boli drevené. Hrad je položený na strmom skalnatom brale nad riekou Oravou. Najstaršia a najvyššie položená časť (citadela) je na strmom vápencovom skalnom brale 112m nad hladinou rieky Oravy. Práve táto najstaršia časť je spájaná s posádkou červených mníchov (templárskych rytierov), ktorí tu pôsobili.

Najstaršia horná časť z 13.stor. bola postupne rozširovaná budovami a opevneniami v strednej a dolnej časti (stredný zámok najmä 1483-1543) stavebnou činnosťou Jána z Dubovca a dolný hrad 1556-1611 zásluhou Thurzovcov. Roku 1800 bol zničený požiarom, ale opravou zachránený. Koncom 19.stor. Pálffyovci opravili a zariadili stredný zámok. Od 1953 sa uskutočnila rozsiahla pamiatková akcia na záchranu a úpravu zámku pre Oravské múzeum

Horný hrad

Interiér horného hradu

Pohľad na dnešný hrad

Pravdepodobný vzhľad hradu v 13.stor.